Primele atestări privind Poliția Română datează de pe vremea lui Neagoe Basarab (1512-1521) sau a lui Mihai Viteazul (1558-1601), când a fost creată instituția Agiei. Din 1806, organele de pază și ordine din Capitală au primit denumirea generică de POLIȚIE, iar în 1831, atribuțiile poliției au fost extinse, prin Regulamentele organice. La 9 iunie 1850, domnitorul Ghica Vodă a emis “Cronica polițienească”, care a reprezentat momentul creării primei structuri centrale cu atribuții în organizarea și coordonarea activităților polițienești.
Competențele organelor de poliție au fost extinse prin Legea de organizare a poliției a lui Alexandru Ioan Cuza (4 noiembrie 1860), urmată de Legea lui Vasile Lascăr (1 aprilie 1903) și de Legea pentru organizarea poliției generale a statului (8 iulie 1929), prima lege modernă de organizare a Poliției Române. De altfel, începând cu anul 1996, Ziua Poliției s-a aniversat la data de 8 iulie, amintind astfel data 8 iulie 1929.
În anul 1949, s-a înființat Miliția, prin Decretul nr. 25 din 23 ianuarie 1949, apoi, prin Decretul — Lege nr. 2/27 decembrie 1989 s-a reînființat Poliția Română, ale cărei competențe aveau să fie reglementate, ulterior, prin Legea nr. 26 din 18 mai 1994 și prin Legea 218 din 23 aprilie 2002.
În anul 1822 domnitorul Grigore Dimitrie Ghica i-a înmânat Marelui Agă Mihăiţă Filipescu (şeful poliţiei din acele timpuri) drapelul pe care este cusută sigla Steagului Agiei. Alături de siglă se află o ghirlandă din aur în interiorul căreia este prezentată Maica Domnului, înaintea îngerului ce-i aduce vestea cea bună (Buna Vestire).
















































